薛稷的隶书、行书俱入能品，“章草书亦其亚也”。其书法特色是“结体遒丽”，“媚好肤肉”，被人形容为“风惊苑花，雪惹山柏”，充满了诗情画意。因为薛稷的书法能够很好地继承褚遂良的笔法和风格，“可谓河南公(褚遂良)之高足，甚为时所珍尚。”所以，当时就有“买褚得薛，不失其节”的说法。

唐代李嗣真在《九品书人论》中更将薛稷的真书、行书列为第一。在学习继承褚遂良书法风格的同时，薛稷又有所发展创造，由此形成了他个人融隶入楷，媚丽而不失气势，劲瘦中兼顾圆润的书风，发展了初唐书法劲瘦媚丽而又圆腴挺拔的时代风格，并给后世以影响，赢得人们由衷的赞美。史载薛稷曾经为普赞寺题额，三个大字，各方径三尺，笔画雄健，结构劲挺。唐代大诗人杜甫写诗赞道：“仰看垂露姿，不崩亦不骞。郁郁三大字，蛟龙岌相缠。”他的书法作品还有《中岳碑》、《洛阳令郑敞碑》、《信行禅师兴教碑》、《升仙太子碑》、《佛石迹图传》等，其中颇不乏历代公认的书法精品。

薛稷行、楷书，始见称于开元中叶张怀瓘所撰之《书断》，并入能品，且立传称：“书学褚公，尤尚绮丽媚好，肤肉得师之半，可谓河南公之高足，甚为时所珍尚。”杜甫曾见其普赞寺题额三大字，笔势雄健，有《观薛少保书画壁》诗赞云：“仰看垂露姿，不崩亦不骞。